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| 一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法 | |
| 引用本文： | 付清山,张志胜,史金飞.一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法[J].中国机械工程,2008,19(21):0-2645. |
| 作者姓名： | 付清山 张志胜 史金飞 |
| 作者单位： | 东南大学，南京，211189 |
| 摘 要： | 在无标定视觉伺服控制中，高斯牛顿法是一种被广泛采用的方法，但在大残量情况时，该方法可能不收敛或不能收敛到期望值。对此，提出了一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法。该方法采用信赖域策略确保模型是对非线性目标函数合适的模拟，并根据函数实际下降量与预测下降量的比值自适应地改变步长，采用Broyden方法动态估计图像雅可比矩阵。采用该方法无需对机器人及摄像机进行标定，且避免了传统方法的上述缺点。仿真及实验结果验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | L-M方法 无标定视觉伺服 雅可比矩阵估计 机器人 |
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