| 基于最优控制的无人机主动SLAM航迹规划 |
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| 引用本文： | 王希彬,宋广大,杨飞.基于最优控制的无人机主动SLAM航迹规划[J].兵工自动化,2018,37(12). |
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| 作者姓名： | 王希彬 宋广大 杨飞 |
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| 作者单位： | 海军航空大学航空基础学院,山东烟台,264001;海军航空大学保障部,山东烟台,264001;中国人民解放军91213部队,山东烟台,264003 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61473306)；航空基金资助项目(20135184007) |
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| 摘 要： | 为降低无人机同时定位与地图创建的不确定性，加快无人机所处环境的搜索速度，设计一种基于最优控
制的主动SLAM 航迹规划算法。综合考虑各种因素，利用平均信息增益和新探索地标环境的表示方法，设计一种新
的目标函数，将无人机SLAM 作为组合优化问题进行处理，以达到最优控制全局优化的目的，同时在建立的简化无
人机运动模型基础上进行验证。仿真结果表明：该算法有效、可行，且优于随机SLAM 算法。
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| 关 键 词： | 无人机 SLAM 最优控制 航迹规划 |
| 收稿时间： | 2018/9/23 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/10/8 0:00:00 |
UAV Active SLAM Trajectory Programming Based on Optimal Control |
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| Abstract: | To decrease the uncertainty of localization and mapping of UAV at the same time, and to increase the speed
of searching the unknown environment at which UAV locates, an active SLAM trajectory programming algorithm is
proposed based on optimal control. With all the factors considered, UAV SLAM is taken as a combined optimization
problem to achieve the global optimization by designing a new objective function, by use of the representations of average
information gain and new search landmark environment. This algorithm is validated based on the simplified UAV plan |
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| Keywords: | UAV SLAM optimal control trajectory programming |
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