| 四旋翼飞行姿态测试平台设计及稳定性分析 |
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| 引用本文： | 高佳佳,高 嵩,曹 凯,陈超波.四旋翼飞行姿态测试平台设计及稳定性分析[J].计算技术与自动化,2018(3):42-49. |
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| 作者姓名： | 高佳佳 高 嵩 曹 凯 陈超波 |
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| 作者单位： | （西安工业大学 电子信息工程学院，陕西 西安 710021） |
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| 摘 要： | 四旋翼飞行器非线性、强耦合以及欠驱动的特性极大地增加了算法设计与姿态控制的难度。为了减少四旋翼飞行器飞行过程中不必要的干扰因素和事故率，自主设计了四旋翼飞行姿态测试平台。通过对系统进行受力分析和动态建模，采用能够快速稳定的双闭环串级PID控制算法设计了姿态控制器，并使用卡尔曼滤波算法进行姿态估计，然后分别在Matlab环境和平台上验证了飞行姿态的稳定性。实验结果表明了平台设计的合理性和可行性，是一种有效的四旋翼飞行姿态测试平台。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 测试平台 姿态控制 双闭环串级PID控制 卡尔曼滤波 |
Design of Quadrotor Flight Attitude Test Platform and Stability Analysis |
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| GAO Jia-ji,GAO Song,CAO Kai,CHEN Chao-bo.Design of Quadrotor Flight Attitude Test Platform and Stability Analysis[J].Computing Technology and Automation,2018(3):42-49. |
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| Authors: | GAO Jia-ji GAO Song CAO Kai CHEN Chao-bo |
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