基于水平投影的ROV水下GPS精确定位算法

精确的水下定位是提高水下机器人(ROV)作业性能的关键。本文基于斯涅尔声射线理论,采用水下GPS水平投影和有限迭代计算的方法,推导了水下作业机器人精确定位的计算方法,并采用Argo浮标提供的水声数据和MATLAB软件进行了计算仿真。结果表明,相同声信号传播时间,水平投影距离随分层数量的增加而减小并收敛;相同分层数量,水平投影距离误差随初始入射角减小而减小。该计算方法能够实现水下机器人的精确定位。