| 一种变胞式码垛机器人机构设计分析 |
| |
| 引用本文： | 王汝贵,姜永圣,蔡敢为.一种变胞式码垛机器人机构设计分析[J].装备制造技术,2013(2). |
| |
| 作者姓名： | 王汝贵 姜永圣 蔡敢为 |
| |
| 作者单位： | 1. 广西大学机械工程学院,广西南宁,530004
2. 山东菏泽监狱,山东菏泽,274900 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，教育部科学技术研究重点项目 |
| |
| 摘 要： | 以码垛机器人机构为研究对象,将变胞机构的概念引入码垛机器人机构的设计,设计一种能够实现单自由度和两自由度间转变的码垛机器人机构,使其在两自由度时,具有可控机构的柔性控制特性,灵活实现码垛机器人抓取及装卸动作的精确定位,在单自由度工作式,具有较好的运动稳定性,实现码垛机器人稳定的搬运动作.应用邻接矩阵及旋量理论分析了该机构各构件间的连接与运动关系,为此类机构在工业机器人上的实际应用提供了一定参考.
|
| 关 键 词： | 变胞机构 码垛机器人 旋量理论 邻接矩阵 |
Design and Analyses of a Metamorphic Palletizing Robot Mechanism |
| |
| Authors: | WANG Ru-gui JIANG Yong-sheng CAI Gan-wei |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
