可伸缩高空作业机械臂及其控制系统的设计

本文提出一种可伸缩高空作业机械臂。结合可伸缩高空作业机械臂的运动以及研制要求,确定其控制系统的构成,并且对机械臂的控制系统的控制流程进行设计。阐述了控制系统的主控制器的最小系统、电源电路以及JTAG接口的设计。该机械臂的控制系统与电机驱动器之间采用CANopen通信方式进行通信。