| 二级倒立摆的建模与MATLAB仿真 |
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| 引用本文： | 刘文斌,干树川.二级倒立摆的建模与MATLAB仿真[J].自动化与仪器仪表,2008(5). |
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| 作者姓名： | 刘文斌 干树川 |
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| 作者单位： | 四川理工学院电子与信息工程系,四川自贡,643000 |
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| 摘 要： | 通过对二级倒立摆结构构成及平衡控制问题的分析,给出基于牛顿力学定律的数学建模方法,并应用二次型最优控制理论实现二级倒立摆控制。根据MATLAB仿真结果表明,建模方法可行,采用二次型最优控制对系统进行控制,能满足控制系统稳定性、鲁棒性要求。
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| 关 键 词： | LQR 最优控制 倒立摆 MATLAB 状态反馈阵 |
Mathermatical model and MATLAB simulation for inrerted pendulum |
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| LIU Wen-bin,GAN Shu-chuan.Mathermatical model and MATLAB simulation for inrerted pendulum[J].Automation & Instrumentation,2008(5). |
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| Authors: | LIU Wen-bin GAN Shu-chuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | LQR Optimal control Inverted pendulum MATLAB State feedback matric |
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