| 形状记忆合金驱动导管机器人的动力学仿真研究 |
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| 引用本文： | 付宜利,颜增翼,刘浩. 形状记忆合金驱动导管机器人的动力学仿真研究[J]. 高技术通讯, 2010, 20(5). DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.05.010 |
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| 作者姓名： | 付宜利 颜增翼 刘浩 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 研究了由骨架弹簧和形状记忆合金(SMA)螺旋弹簧组成的柔性导管机器人的动态特性。基于导管力学模型、SMA的本构和传热方程,系统地提出了一套完整的建模方法。由于SMA具有滞回和饱和等强非线性属性,传统的比例积分微分(PID)控制方法用于导管机器人中很难获得精确的控制效果,因此针对性地设计了参数自整定模糊PID控制器。仿真结果验证了模型的正确性,并显示出模糊PID对这种结构具有良好的控制效果。这种建模和控制方法,为单个SMA弹簧驱动导管机器人的实际应用和多驱动器的导管机器人的控制研究奠定了基础。
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| 关 键 词： | 形状记忆合金(SMA) 导管机器人 弯曲角度 滞回非线性 模糊PID |
Simulation research on the dynamics of shape memory alloy actuated catheter robots |
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| Fu Yili,Yan Zengyi,Liu Hao. Simulation research on the dynamics of shape memory alloy actuated catheter robots[J]. High Technology Letters, 2010, 20(5). DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.05.010 |
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| Authors: | Fu Yili Yan Zengyi Liu Hao |
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