| 基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法 |
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| 引用本文： | 徐凯,陈恳,刘莉,杨东超.基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法[J].机器人,2005,27(3):203-209. |
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| 作者姓名： | 徐凯 陈恳 刘莉 杨东超 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2003AA420010-05). |
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| 摘 要： | 提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法，利用快速动态步行的特点，规划ZMP(Zero Moment Point)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内．规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞，整个步态产生于深度的优化过程．
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| 关 键 词： | 仿人机器人 步态规划 动态步态 碰撞 |
| 文章编号： | 1002-0446(2005)03-0203-07 |
| 收稿时间： | 2004-06-15 |
Fast Walking Gait Planning Algorithm for Humanoid Robots Based on Optimization of the Main Support Leg |
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| XU Kai,CHEN Ken,LIU Li,YANG Dong-chao.Fast Walking Gait Planning Algorithm for Humanoid Robots Based on Optimization of the Main Support Leg[J].Robot,2005,27(3):203-209. |
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| Authors: | XU Kai CHEN Ken LIU Li YANG Dong-chao |
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| Abstract: | This paper brings forward a fast walking gait planning algorithm based on optimization of the main support leg, which utilizes the characteristics of fast dynamic walking to plan the ZMP(Zero Moment Point) to get away from the projection area of mass center in good time and stay always within the stable area. During the gait planning process, the collision between the robot's swing foot and ground is considered. The gait cycle is generated in deep optimizations. |
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| Keywords: | humanoid robot gait planning dynamic gait collision |
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