多智能体系统的自适应事件触发平均一致性 |
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引用本文: | 张圆圆,刘开恩,孙亚斌.多智能体系统的自适应事件触发平均一致性[J].青岛大学学报(工程技术版),2019(1). |
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作者姓名: | 张圆圆 刘开恩 孙亚斌 |
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作者单位: | 青岛大学数学与统计学院 |
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摘 要: | 针对一阶多智能体系统的平均一致性问题,本文基于自适应事件的控制方法,研究了具有无向连通拓扑结构的一阶多智能体系统的平均一致性。为了确保平均一致性成立,并使系统的控制性能得到提高,分析了多智能体系统通信拓扑图的特性,设计了一种基于事件的自适应控制协议。该协议利用基于状态误差的自适应事件触发条件,使智能体之间的信息传递仅在触发条件成立的时刻进行。同时,基于Lyapunov稳定性理论,得到系统实现平均一致的充分条件,对固定拓扑和切换拓扑情形进行研究,通过Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明,在自适应事件触发控制下,系统的事件触发频率更快,使系统的控制性能得到提高,验证了理论结果的有效性。该研究为多机器人系统的协作问题提供了理论基础。
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