基于障碍物尺度的封闭狭长空间路径规划研究 |
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引用本文: | 薛光辉,刘爽,李圆,马闯,韩司聪,侯鹏.基于障碍物尺度的封闭狭长空间路径规划研究[J].矿业安全与环保,2023(3):62-67. |
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作者姓名: | 薛光辉 刘爽 李圆 马闯 韩司聪 侯鹏 |
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作者单位: | 1. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;2. 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金面上项目(51874308);;国家重点基础研究发展计划(973计划)课题(2014CB046306); |
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摘 要: | 栅格法广泛应用于移动机器人环境建模和路径规划中。为了解决在狭长空间如煤矿巷道环境中,障碍物、机器人和空间尺寸失调,以机器人中心点到自身轮廓最远距离的2倍为栅格尺寸建模容易导致路径规划失败的问题,采用以影响机器人通行的障碍物大小为基准设定栅格尺寸、机器人尺寸在地图上占据多个栅格的狭长空间地图建模方法,利用障碍物碰撞检测函数对传统A*算法进行改进,仿真研究了改进算法在狭长空间中的全局路径规划的有效性,开展了实际环境下的路径规划实验。研究结果表明,采用提出的栅格建模方法和改进A*算法可得到一条起始点到终点的无碰撞路线,可完成狭长空间的复杂环境路径规划。
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关 键 词: | A*算法 栅格法 路径规划 封闭狭长空间 障碍物检测 |
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