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| 自抗扰控制器在水下机器人中的应用 | |
| 引用本文： | 翟光雯,吴贞犇.自抗扰控制器在水下机器人中的应用[J].科技创新与应用,2022,12(1):13-17,20. |
| 作者姓名： | 翟光雯 吴贞犇 |
| 作者单位： | 芜湖科技馆,安徽芜湖241000;安徽工程大学,安徽芜湖241000 |
| 摘 要： | 针对水下机器人模型不确定性,且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰,因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数,其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制.通过对水下仿机器人系统的仿真验证,从仿真结果中可以看出,所设计的控制器取得了较为优良的控制性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及借鉴意义. |
| 关 键 词： | 水下机器人 自抗扰控制 扩张状态观测器 |
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