面向基因操作的克隆及微量液体提取机器人的控制系统

该机器人是一种用于生物工程领域的专用机器人，它主要完成两个功能：克隆提取和微量液体提取分配。本课题的控制系统采用商品化的交流伺服电机拖动技术，模块化的运动控制卡，可编程控制器，相对独立的图像采集处理系统，三自由度直角坐标系机器人操作臂及其它一些相关部件。这些部件由一台工业PC机控制并通过网络连成一个整体。本文从这个控制系统的组成、原理、特点、电控系统器件的选型依据及具体采用的产品型号和性能指标等几方面系统地介绍了控制系统在接入视觉系统后，在生物领域的应用。