| 3-PTT并联微操作机器人工作空间分析 |
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| 引用本文： | 许意华,刘德忠,费仁元,潘新文. 3-PTT并联微操作机器人工作空间分析[J]. 机械科学与技术, 2003, 22(1): 102-104 |
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| 作者姓名： | 许意华 刘德忠 费仁元 潘新文 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机电学院 北京100022(许意华，刘德忠，费仁元)，北京工业大学机电学院 北京100022(潘新文) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 ( 6 9885 0 0 1)资助 |
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| 摘 要： | 研究了 3- PTT空间并联微操作机器人机构的工作空间 ,分析了驱动杆伸长量和运动副转角等限制因素对工作空间的影响。通过圆柱坐标数值搜索算法求得工作空间的边界和体积 ,并通过计算机仿真给出了 3- PTT空间并联微操作机器人机构工作空间的三维可视化描述。
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| 关 键 词： | 并联机器人 工作空间分析 微操作 |
| 文章编号： | 1003-8728(2003)01-0102-03 |
| 修稿时间： | 2001-07-05 |
Study of the Workspace of a 3-PTT Parallel Micromanipulator |
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| XU Yi-hua,LIU De-zhong,FEI Ren-yuan,PAN Xin-wen. Study of the Workspace of a 3-PTT Parallel Micromanipulator[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2003, 22(1): 102-104 |
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| Authors: | XU Yi-hua LIU De-zhong FEI Ren-yuan PAN Xin-wen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel robot Workspace analysis Micromanipulation |
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