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| 一种新型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究 | |
| 引用本文： | 罗玉峰,江冬艳,颜颖,李剑秀,石志新,陈红亮.一种新型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究[J].机床与液压,2009,37(6). |
| 作者姓名： | 罗玉峰 江冬艳 颜颖 李剑秀 石志新 陈红亮 |
| 作者单位： | 1. 南昌大学机电工程学院,江西南昌,330031;新余高等专科学校,江西新余,338031 2. 南昌大学机电工程学院,江西南昌,330031 3. 江西旅游商贸职业学院机械工程系,江西南昌,330100 |
| 摘 要： | 提出基于3-RRR球面并联机构的新型机器人球面驱动关节模块,定义了其工作空间并提出了一种新的求解球面机构工作空间大小的算法.研究了机器人球面驱动关节模块工作空间与关节模块结构参数之间的关系,总结出了结构参数对工作空间影响的3个规律,为确定机器人球面关节模块结构参数提供了重要的参考价值. |
| 关 键 词： | 机器人 球面驱动关节模块 工作空间 |
The Research of Workspace of a New Robot Spherical Joint Module with Driving |
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| LUO Yufeng,JIANG Dongyan,YAN Ying,LI Jianxiu,SHI Zhixin,CHEN Hongliang.The Research of Workspace of a New Robot Spherical Joint Module with Driving[J].Machine Tool & Hydraulics,2009,37(6). | |
| Authors: | LUO Yufeng JIANG Dongyan YAN Ying LI Jianxiu SHI Zhixin CHEN Hongliang |
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