基于多目标粒子群-人工势场法的无人艇局部航路规划

针对无人艇在执行作战任务过程中，需要临机调整局部航路以实现紧急避障的需求，提出一种基于多目标粒子群-人工势场法的无人艇局部航路规划方法，首先针对传统人工势场法极小值问题，提出一种目标平移法进行改进，能够引导无人艇跳出局部极小值区域，并采用多目标粒子群算法对改进后的人工势场法参数进行优化，设计出基于航路危险系数、路径长度系数、路径转向角系数的多目标代价函数，实现了人工势场法参数快速、自主、最优调整。最后，通过不同工况下的仿真试验，验证了所提算法的有效性。