UR5机器人焊接轨迹规划及运动学分析

为了研究UR5机器人焊接运动轨迹情况，采用D-H法对UR5机器人建立UR5机器人坐标系，并对机器人的正、逆运动学分别进行分析求解。首先，利用三维软件CATIA建立UR5机器人运动学模型；其次，采用Denavit-Hartenberg分析原理对机器人末端执行器进行轨迹规划，并将得到的角速度、角加速度和角度各关节曲线曲率变化轨迹导入MATLAB软件和ADAMS软件；最后，进行联合仿真，验证了UR5焊接机器人工作时的稳定性，为进一步优化焊接轨迹打下了基础。