基于深度学习的多物体抓取检测技术研究

针对非结构化的抓取场景，提出一种并列式架构的卷积神经网络检测模型。该模型使用单物体抓取数据集训练，可以对多物体进行抓取检测。基于机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）平台进行抓取仿真试验，验证抓取检测结果的有效性。试验结果表明，该方法针对密集多物体的仿真抓取成功率达到80.8%。