面向动态环境的机械臂避障方法

针对动态环境避障存在的问题，提出一种轨迹实时规划方法。首先，通过视觉传感器实时监控作业环境，获得动态障碍物的位置信息后，计算得到障碍物的三维坐标。其次，采用卡尔曼滤波处理三维坐标数据，得到当前位置的最优估计值及下一位置的预测值。再次，结合人工势场法，在机械臂末端形成由一个引力和两个斥力组成的人工势场，得到机械臂末端的运动位置。最后，在笛卡尔空间规划轨迹，在CoppeliaSim中建立仿真平台，仿真结果验证了该方法的有效性。