面向动态环境的机械臂避障方法 |
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作者姓名: | 刘银冬 王家海 |
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作者单位: | 同济大学机械与能源工程学院 |
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摘 要: | 针对动态环境避障存在的问题,提出一种轨迹实时规划方法。首先,通过视觉传感器实时监控作业环境,获得动态障碍物的位置信息后,计算得到障碍物的三维坐标。其次,采用卡尔曼滤波处理三维坐标数据,得到当前位置的最优估计值及下一位置的预测值。再次,结合人工势场法,在机械臂末端形成由一个引力和两个斥力组成的人工势场,得到机械臂末端的运动位置。最后,在笛卡尔空间规划轨迹,在CoppeliaSim中建立仿真平台,仿真结果验证了该方法的有效性。
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关 键 词: | 动态环境 机械臂 动态避障 |
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