| 智能车辆导航控制器参数选取与鲁棒性分析 |
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| 引用本文： | 马雷 王荣本 赵东标. 智能车辆导航控制器参数选取与鲁棒性分析[J]. 机械科学与技术, 2005, 24(2): 146-150 |
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| 作者姓名： | 马雷 王荣本 赵东标 |
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| 作者单位： | [1]南京航空航天大学机电学院，南京210016 [2]吉林大学交通学院，长春130025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50175064)资助 |
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| 摘 要： | 建立车辆转向动力学模型,运用滑模变结构控制理论设计了变结构控制器,由于控制器中参数的选取对控 制器的品质起关键作用,本文介绍系统切换超平面和控制器中其它参数的选取方法。通过仿真和实验验证了控制 器对于模型中时变和不确定参数具有很好鲁棒性,使车辆导航具有良好的跟踪性能。
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| 关 键 词： | 变结构控制 智能车辆 系统辨识 |
| 文章编号： | 1003-8728(2005)02-0146-05 |
Parameter Choice and Robustness Analysis of Intelligent Vehicle Steering Controller |
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| MA Lei ,WANG Rong-ben ,ZHAO Dong-biao. Parameter Choice and Robustness Analysis of Intelligent Vehicle Steering Controller[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2005, 24(2): 146-150 |
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| Authors: | MA Lei WANG Rong-ben ZHAO Dong-biao |
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| Affiliation: | MA Lei 1,WANG Rong-ben 2,ZHAO Dong-biao 1 |
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| Abstract: | We establish a linear model of the vehicle driving system and use the variable structure control theory to build a vehicle steering controller. Because parameter choice of a controller is a key to the quality of the controller, we present the choice method of switching hyperplane and other parameters of the controller. Simulation and experiment indicate that the controller has good robustness for the time-varying and uncertain parameters of the model, and the steering controller has favorable tracking capability. |
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| Keywords: | Variable structure control Intelligent vehicle System identification |
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