| 3-RSR并联机器人静力学和刚度的研究 |
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| 引用本文： | 陈文凯,刘平安.3-RSR并联机器人静力学和刚度的研究[J].机械设计与制造,2006,6(9):113-115. |
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| 作者姓名： | 陈文凯 刘平安 |
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| 作者单位： | 1. 湖南农业大学工程技术学院,长沙,410128
2. 华东交通大学,机电工程学院,南昌,330013 |
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| 摘 要： | 运用螺旋理论求得3-RSR并联机器人的雅可比矩阵,利用雅可比矩阵建立了动平台所受外力和外力矩到驱动关节的映射关系,使静力学计算变得十分简单,还可以求得动平台的刚度矩阵,并为动力学研究打下基础。
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| 关 键 词： | 雅可比矩阵 静力学 刚度短阵 |
| 文章编号： | 1001-3997(2006)09-0113-02 |
| 收稿时间： | 2005-07-28 |
| 修稿时间： | 2005年7月28日 |
Statics and stiffness analysis of 3 -RSR parallel manipulator |
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| CHEN Wen-kai,LIU Ping-an.Statics and stiffness analysis of 3 -RSR parallel manipulator[J].Machinery Design & Manufacture,2006,6(9):113-115. |
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| Authors: | CHEN Wen-kai LIU Ping-an |
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| Abstract: | Jacobian matrix of 3-RSR parallel manipulator can be derived through the application of theory of screws.The external forces and moments acting on the moving platform can be mapped back to the actuated joint by using the Jacobian matrix,so the statics computation is easy.Also,the stiffness matrix can be derived through the Jacobian matrix.The conclusion is the basis of the dynamics analysis. |
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| Keywords: | Jacobian matrix Statics analysis Stiffness matrix |
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