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| 用于判别连接状态的机器人手爪多传感器数据融合 | |
| 引用本文： | 徐科军,刘扬,梅涛. 用于判别连接状态的机器人手爪多传感器数据融合[J]. 计量学报, 2002, 23(4): 287-293 |
| 作者姓名： | 徐科军 刘扬 梅涛 |
| 作者单位： | 1. 合肥工业大学自动化研究所,合肥,230009;中国科学院合肥智能机械研究所,合肥,230031 2. 合肥工业大学自动化研究所,合肥,230009 3. 中国科学院合肥智能机械研究所,合肥,230031 |
| 摘 要： | 舱外移动机器人在空间站工作时 ,其手爪与工件及空间站的安全连接至关重要。分别用BP神经网络和径向基函数神经网络 ,对机器人手爪上的力传感器、接近觉传感器和位移传感器的信息进行了融合 ,得到一个关于机器人手爪连接状态的正确判别 |
| 关 键 词： | 机器人手爪 多传感器数据融合 神经网络 |
| 文章编号： | 1000-1158(2002)04-0287-07 |
| 修稿时间： | 2001-07-25 |
Multi-sensor Data Fusion for Judgement of Robotic Gripper Connecting States |
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| XU Ke jun ,,LIU Yang ,MEI Tao. Multi-sensor Data Fusion for Judgement of Robotic Gripper Connecting States[J]. Acta Metrologica Sinica, 2002, 23(4): 287-293 | |
| Authors: | XU Ke jun LIU Yang MEI Tao |
| Affiliation: | XU Ke jun 1,2,LIU Yang 1,MEI Tao 2 |
| Abstract: | When an extravehicular mobile robot (EMR) is working in the space station, it is very important for grippers to connect to objects or the space station firmly. The output data of force sensors, proximity sensors and a displacement sensor are fused using back propagation artificial neural network and radial basis function artificial neural network to obtain the accurate information of the gripper connection states. |
| Keywords: | Robotic gripper Multi sensor data fusion Artificial neural network |
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