| 一种骨外科手术机器入的图像导航方法 |
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| 引用本文： | 孙立宁,张剑,杜志江,富历新. 一种骨外科手术机器入的图像导航方法[J]. 自动化学报, 2006, 32(2): 279-285 |
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| 作者姓名： | 孙立宁 张剑 杜志江 富历新 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 精确目标定位和手术路径规划是将机器人用于长骨骨折内固定手术中的关键技术.文中使用了局部法对X光图像进行畸变校正;并提出了一种基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的路径,从而引导串联机器人锁定髓内钉.实验表明,该导航方法仅需一张X光图像,有足够的定位精度和稳定性,可大大减少手术时间,降低医生所受辐射剂量.
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| 关 键 词： | 图像导航 畸变校正 髓内钉 |
| 修稿时间： | 2005-05-10 |
An Image Navigation Way for Orthopaedic Surgery Robot |
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| SUN Li-Ning,ZHANG Jian,DU Zhi-Jiang,FU Li-Xin. An Image Navigation Way for Orthopaedic Surgery Robot[J]. Acta Automatica Sinica, 2006, 32(2): 279-285 |
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| Authors: | SUN Li-Ning ZHANG Jian DU Zhi-Jiang FU Li-Xin |
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