基于ROS系统自动导航智能车设计 |
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作者姓名: | 邬丽娜 |
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作者单位: | 江苏省苏州市职业大学电子信息工程学院 |
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基金项目: | 江苏省高等教育教改研究课题《智能制造类专业柔性适应课程体系研究与实践》(编号:2017JSJG299); |
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摘 要: | 本智能车系统以树莓派为控制核心,采用惯性运动单元(IMU)传感器实现车位置、姿态判断,通过激光雷达对周围环境的实时扫描数据结合IMU数据,经树莓派处理后建立二维栅格地图。在该地图的基础上,通过机器人操作系统(ROS)中Move_base功能包和AMCL功能包为系统提供路径规划和小车定位,结合激光雷达对前进过程中的新增障碍物进行躲避,最终实现自动导航功能。该系统是集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的新技术综合体。
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关 键 词: | ROS系统 避障 动导航 |
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