肢腿履带足机构抬腿工况运动分析

针对一种新型肢腿履带足式机构跨越沟壑规划中抬腿工况的外摆、侧摆、内摆3种典型动作进行研究,将肢腿履带足式机构作为串联式机构,建立修正D-H模型并推导运动学方程,求解其工作空间,对其进行典型动作的正逆运动学求解与仿真模拟;同时应用LFPB法以前肢腿2为例进行了足端轨迹规划。结果表明,该机构铰接点坐标数值解和模拟解的相关系数(R)在0.99以上、平均相对误差(AARE)小于2.2%,验证了运动学方程的正确性;理论轨迹与仿真轨迹基本一致且平滑,验证了所规划轨迹的正确性及合理性。