基于改进动态窗口法的移动机器人路径规划研究

针对传统动态窗口法应用在移动机器人路径规划中存在目标不可达、陷入局部最优等缺陷,提出了一种改进动态窗口法。首先,在传统动态窗口法的基础上,考虑到移动机器人自身状态和动力学模型,提出了障碍物膨胀模型,提高在真实环境下机器人运行的安全性。其次,针对传统动态窗口法评价函数,提出了目标距离评价子函数,增强了移动机器人运动的稳定性和轨迹的平滑性。利用MATLAB进行仿真实验对比,结果表明:在静态环境和动态环境下,改进动态窗口法的规划速度和路径规划性能较传统动态窗口法获得了一定的提升,能够较好适应移动机器人在复杂环境下的路径规划需要。