基于新型智能算法的多自由度机器人控制系统研究

针对多自由度机器人在控制过程中，存在高耦合、参数不确定性和外部扰动等问题，提出一种基于新型智能算法（自抗扰控制算法）的多自由度机器人串联控制系统。首先，对多自由度机器人建立其控制的直流力矩电机的数学模型；其次，设计新型只能控制算法；最后，以多自由度机器人为控制对象应用与提出的新型智能控制算法和传统的控制算法进行仿真比较。结果表明，所提控制算法具有良好的动态性能和不确定扰动鲁棒性，证明了所提方法的有效性。