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| 3—RPS控制位置用并联机器人机构的反解 | |
| 作者姓名： | 孔宪文 黄真 |
| 摘 要： | 系统研究了－ＲＰＳ控制位置并联机器人机构的位置反解问题。文中首先提示了３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用文［１］提出了用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，给出了该机构位置反解的高效算法。对于给定的输出，３－ＲＰＳ控制位置并联机器人机构位置反解的数目为６４（对于一般形式）、３２（当机构有且仅有一个最简ＲＰＳ支路时）、１６（当机械有助仅有两个最简Ｒ |
| 关 键 词： | 并联机器人 位置反解 连续法 机构 |
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