| 4自由度混联机器人静刚度分析 |
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| 引用本文： | 汪满新,王攀峰,宋轶民,赵学满,黄田.4自由度混联机器人静刚度分析[J].机械工程学报,2011,47(15). |
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| 作者姓名： | 汪满新 王攀峰 宋轶民 赵学满 黄田 |
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| 作者单位： | 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300072 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划重点(863计划,2007AA042001); 国家自然科学基金(51075295)资助项目 |
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| 摘 要： | 研究一种新型混联机器人模块-Bicept的半解析刚度建模方法。该模块由一含恰约束支链的2自由度平面并联机构和一与动平台末端串接的2自由度转头构成,是Tricept机器人的一种二维形式,具有制造成本低,工作空间大的特点,配以长行程导轨,可用于飞机壁板数字化自动制孔等场合。在完成2自由度并联机构位置逆解分析和变形分析基础之上,基于全变形雅可比矩阵建立该机构的静刚度半解析模型。建模中考虑了所有支链构件及铰链的弹性贡献,并侧重研究其恰约束支链弯曲刚度的精确建模问题。通过算例获得Bicept机器人面内静刚度在工作空间中的分布规律,并通过ANSYS有限元分析软件验证了计算结果的正确性。
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| 关 键 词： | 刚度分析 并联机器人 |
Stiffness Analysis of a 4-DOF Hybrid Robot |
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| WANG Manxin,WANG Panfeng,SONG Yimin,ZHAO Xueman,HUANG Tian.Stiffness Analysis of a 4-DOF Hybrid Robot[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2011,47(15). |
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| Authors: | WANG Manxin WANG Panfeng SONG Yimin ZHAO Xueman HUANG Tian |
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| Affiliation: | WANG Manxin WANG Panfeng SONG Yimin ZHAO Xueman HUANG Tian(Key Laboratory of Mechanism and Equipment Design of Ministry of Education,Tianjin University,Tianjin 300072) |
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| Abstract: | A semi-analytical approach for the stiffness modeling of a novel hybrid robot named Bicept is presented.The robot is composed of a 2-DOF planar parallel mechanism with two unconstrained active limbs and a properly constrained passive limb,plus a 2-DOF rotating head attached to the platform.The Bicept is a simplified 2D version of the well known Tricept robot,featuring low manufacturing cost and large workspace.The robot can be employed as a module to configure a robotic cell for automatic drilling or riveti... |
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| Keywords: | Stiffness analysis Parallel manipulators |
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