| 基于ZMP判据的仿人机器人步态模仿 |
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| 引用本文： | 于建均,张远,左国玉,阮晓钢,吴鹏申.基于ZMP判据的仿人机器人步态模仿[J].北京工业大学学报,2018,44(9). |
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| 作者姓名： | 于建均 张远 左国玉 阮晓钢 吴鹏申 |
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| 作者单位： | 北京工业大学信息学部,北京 100124;计算智能与智能系统北京市重点实验室,北京 100124;北京工业大学信息学部,北京 100124;计算智能与智能系统北京市重点实验室,北京 100124;北京工业大学信息学部,北京 100124;计算智能与智能系统北京市重点实验室,北京 100124;北京工业大学信息学部,北京 100124;计算智能与智能系统北京市重点实验室,北京 100124;北京工业大学信息学部,北京 100124;计算智能与智能系统北京市重点实验室,北京 100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;高等学校博士学科点专项科研基金;北京工业大学智能制造领域大科研推进计划资助项目 |
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| 摘 要： | 仿人机器人行走稳定性研究是机器人领域一大研究热点,目前主要依据动力学模型规划稳定步态,但依靠步态规划形成的运动模式往往需要复杂的运算,并且机器人的运动形式单一.为实现机器人多样化步态的生成,在模仿学习的框架下对机器人的步态模仿问题展开研究,利用人体行走信息作为示教数据,实现仿人机器人对人体行走过程的模仿学习,在简化运动规划的同时使机器人的运动步态更具多样化与拟人化.为满足机器人在步态模仿过程中的稳定性,基于零力矩点(zero moment point,ZMP)判据补偿质心偏移,利用滞回曲线确定行走过程中支撑脚的切换以实现稳定性控制.基于NAO机器人的模仿学习系统仿真研究结果表明:ZMP判据的引入有效地保证了机器人对人体示教步态模仿的稳定性,基于滞回曲线的支撑脚选取保证了支撑脚切换的平稳.
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| 关 键 词： | 仿人机器人 模仿学习 支撑脚选择 零力矩点(ZMP)判据 |
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