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| 基于改进人工势场法的机器人路径规划研究 | |
| 引用本文： | 单宝明,周培培.基于改进人工势场法的机器人路径规划研究[J].信息技术,2014(1):170-173. |
| 作者姓名： | 单宝明 周培培 |
| 作者单位： | ;1.青岛科技大学自动化学院 |
| 摘 要： | 传统人工势场法在机器人路径规划中存在障碍物附近目标不可达(GNRON)和局部极小值问题,针对目标不可达问题,使用改进斥力场函数的方法。针对局部极小值问题,在改进人工势场法的基础上,利用随机逃离和沿等势线逃离的方法,并且对此方法进行分析和改进,改进后的方法优化处理了机器人的避障路径。仿真结果证明了此方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 路径规划 人工势场法 GNRON 局部极小 随机逃离溉 |
Simulation study on mobile robot path planning based on improved potential field |
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