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| Stewart并联机构连杆干涉检测算法 | |
| 引用本文： | 李乃华,王金敏,曾维川,王惠娟. Stewart并联机构连杆干涉检测算法[J]. 机械设计, 2003, 20(12): 49-50,52 |
| 作者姓名： | 李乃华 王金敏 曾维川 王惠娟 |
| 作者单位： | 天津大学,机械工程学院,天津,300072 |
| 摘 要： | 提出了一种简便并较为完善的Stewart并联机构连杆干涉检测算法。算法首先利用连杆“公垂线”长度与连杆直径的关系对相邻连杆进行快速干涉检测，然后，对相邻连杆的最小距离进行细化分析，通过不同计算过程对连杆的干涉情况进行准确判定。干涉检测算法尽量延缓交点坐标的计算，从而达到减少计算量的目的。 |
| 关 键 词： | Stewart并联机构 连杆 干涉检测 机构学 |
| 文章编号： | 1001-2354(2003)12-0049-02 |
Algorithm of interference detection on links of Stewart parallel mechanism |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Stewart |
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