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| 膜片式水下力传感器力学特性与设计原则分析 | |
| 作者姓名： | 王勇 刘正士 陈恩伟 葛运建 |
| 作者单位： | ;1.合肥工业大学， 合肥，2300092.中国科学院合肥智能机械研究所, 合肥，230031 ; |
| 摘 要： | 以水下机器人所用多轴力传感器的压力平衡结构为研究对象，基于液体的可压缩性，提出了膜片式压力平衡传感器内外压力差的迭代算法，推导出了膜片式压力平衡法的内外压力差、额外轴向力及相关公式。分析了压力差在传感器上产生的额外轴向力及影响额外轴向力的相关因素，结果表明,膜片式压力平衡法难以胜任大压力平衡。总结了膜片式水下力传感器结构设计原则：基于膜片式压力平衡的水下力传感器结构应紧凑，其长径比、壁厚应尽可能小；压力平衡膜片面积应尽量大，而内部存油液应尽量少。 |
| 关 键 词： | 水下机器人；多轴力传感器；压力平衡；结构设计；膜片 |
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