| 激光加工机器人在相贯线切割中的轨迹规划 |
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| 引用本文： | 林海波,李定街,张毅,罗元.激光加工机器人在相贯线切割中的轨迹规划[J].现代制造工程,2015(3):32-38. |
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| 作者姓名： | 林海波 李定街 张毅 罗元 |
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| 作者单位： | 重庆邮电大学智能系统及机器人研究所,重庆,400065 |
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| 基金项目： | 科技部国际合作项目(2010DFA12160)；重庆市科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 针对激光加工机器人在相贯线切割过程中对激光头的姿态要求严格以及相贯线位置模型复杂的问题,提出了一种控制激光头位置和姿态的连续轨迹规划方法。将激光头与切割点处待加工曲面的法线方向保持同轴,通过求解激光头与切割点处待加工曲面的夹角来确定激光头的姿态;根据相贯线模型的特点,给出一种由圆柱面上三点(任意两点不在同一条母线上)确定相贯线轨迹的激光头位置插补算法。通过仿真验证了该轨迹规划方法可以有效地完成对激光头位置和姿态的控制。该方法计算量小、操作方便,对工业机器人在三维加工时的轨迹规划有一定参考价值。
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| 关 键 词： | 激光加工机器人 相贯线 轨迹规划 姿态 位置 |
Trajectory planning for intersecting line cutting of the laser processing robot |
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| Lin Haibo,Li Dingjie,Zhang Yi,Luo Yuan.Trajectory planning for intersecting line cutting of the laser processing robot[J].Modern Manufacturing Engineering,2015(3):32-38. |
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| Authors: | Lin Haibo Li Dingjie Zhang Yi Luo Yuan |
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| Affiliation: | Lin Haibo;Li Dingjie;Zhang Yi;Luo Yuan;Research Center of Intelligent System and Robot,Chongqing University of Posts and Telecommunications; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | laser processing robot intersecting line trajectory planning orientation position |
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