| 新型六自由度服务机器人的结构设计与运动学分析 |
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| 引用本文： | 姚兴田,徐丹,张磊,帅立国. 新型六自由度服务机器人的结构设计与运动学分析[J]. 现代制造工程, 2015, 0(4) |
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| 作者姓名： | 姚兴田 徐丹 张磊 帅立国 |
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| 作者单位： | 1. 南通大学机械工程学院,南通,226019
2. 东南大学机械工程学院,南京,211189 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金项目(BK20131205)；2012江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象项目；南通市应用研究计划项目 |
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| 摘 要： | 设计了一种新型六自由度服务机器人机械臂,此机械臂采用部分解耦的结构,能在不明显增加体积的情况下,带来逆运动学求解快速的优点。采用D-H(Denabit-Hartenberg)法建模,获得机械臂正运动学模型,进行正运动学求解,并针对其结构特点,提出一种新的几何法来求解逆运动学问题。通过空间几何关系转换,得到逆解解析表达式和末端位置,该末端位置与正解的末端位置表达式完全相同,印证了几何方法理论上的正确性。经过数值计算验证了正运动学模型和逆解的正确性,为机器人接下来的路径规划和运动控制提供了理论基础。
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| 关 键 词： | 服务机器人 部分解耦 正逆运动学 几何法 |
Structural design and kinematics analysis on a new service robot with six degrees of freedom |
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| Yao Xingtian,Xu Dan,Zhang Lei,Shuai Liguo. Structural design and kinematics analysis on a new service robot with six degrees of freedom[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2015, 0(4) |
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| Authors: | Yao Xingtian Xu Dan Zhang Lei Shuai Liguo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | service robot partial decoupling forward and inverse kinematics geometry method |
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