| 二自由度并联机器人的动力学建模与研究 |
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| 引用本文： | 秦佳,李娟,李伟达,胡海燕,刘磊,孙立宁. 二自由度并联机器人的动力学建模与研究[J]. 现代制造工程, 2015, 0(2): 43-47 |
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| 作者姓名： | 秦佳 李娟 李伟达 胡海燕 刘磊 孙立宁 |
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| 作者单位： | 苏州大学机电工程学院,苏州,215000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，江苏省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 面向汽车电子行业等对高节拍往复运动的搬运操作需求,提出了一种基于平面双滑块机构的二自由度(2-DOF)并联机器人。基于拉格朗日(Lagrange)方程建立了并联机器人的动力学模型,并给出了机器人驱动力方程。利用Matlab软件对所建动力学模型进行仿真,同时利用ADAMS软件验证了所建模型的准确性。基于所建立的动力学模型,分析了并联机器人结构参数与运动参数对驱动力的影响,为机器人结构设计提供了动力学参考。
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| 关 键 词： | 二自由度 并联机构 动力学建模 参数分析 |
Dynamics modeling and study of 2-DOF parallel manipulator |
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| Qin Jia,Li Juan,Li Weida,Hu Haiyan,Liu Lei,Sun Lining. Dynamics modeling and study of 2-DOF parallel manipulator[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2015, 0(2): 43-47 |
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| Authors: | Qin Jia Li Juan Li Weida Hu Haiyan Liu Lei Sun Lining |
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| Affiliation: | Qin Jia;Li Juan;Li Weida;Hu Haiyan;Liu Lei;Sun Lining;School of Mechanical and Electrical Engineering,Soochow University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 2-DOF (Degrees of Freedom) parallel mechanism dynamics modeling parameter analysis |
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