| 舰载特种起重机仿真模型建立 |
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| 引用本文： | 邹继刚,张杰,张锐,李文秀.舰载特种起重机仿真模型建立[J].哈尔滨工程大学学报,2001,22(4):3-7. |
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| 作者姓名： | 邹继刚 张杰 张锐 李文秀 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院, |
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| 摘 要： | 研究了舰载特种起重机系统动力学建模中各杆件的转动惯量问题，并通过简单的坐标系齐次变换阵，经出了舰载特种起重机杆件转动惯量矩阵在不同坐标系之间的表示方法，并以定理的形式给出了转换公式，在此基础上得到了一种简便易行的拉格郎日舰载特种起重机动力学建模方法，应用此方法建立了舰载特种起重机仿真模型，通过仿真得到了一组关节轨迹跟踪曲线，该组曲线与理论分析的结果相吻合，表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 拉格朗日建模方法 雅克比矩阵 动力学方程 舰载起重机 杆件 动力学模型 转动惯量 |
| 文章编号： | 1006-7043(2001)04-0003-05 |
| 修稿时间： | 2000年9月2日 |
Simulation Model of Carrier Crane |
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| ZOU Ji_gang,ZHANG Jie,ZHANG Rui,LI Wen_xiu.Simulation Model of Carrier Crane[J].Journal of Harbin Engineering University,2001,22(4):3-7. |
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| Authors: | ZOU Ji_gang ZHANG Jie ZHANG Rui LI Wen_xiu |
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| Abstract: | Studies the inertial matrix of links in the dynamic model of a carrier crane,presents the expression of inertial matrix within different coordinates using coordinate transforming,gives the formula for this transformation in the form of a theorem and gets a simple and workable common modeling method using Lagrangian modeling algorithm for a carrier crane and builds a dynamic model of a four_freedom_degree carrier crane using the above method,and the simulation results show that the curves are the same with those gotten from theoretic analyses,and prove the validity of the method. |
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| Keywords: | Lagrangian modeling algorithm Jacobian matrix dynamic equation carrier crane |
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