SMA驱动器的反步自适应NN控制

针对形状记忆合金(shape memory alloy, SMA)迟滞非线性特性下的轨迹跟踪问题,提出了一种反步自适应神经网络的控制方法。首先,根据所建立的Lyapunov函数,通过反步法设计出针对SMA驱动器的非线性控制器;然后,针对系统的非线性和参数的不确定性,采用自适应神经网络进行逼近,并且基于构造的Lyapunov函数,证明了闭环系统的稳定性。实验结果来看,所提出的控制方法成功地应用于SMA驱动器,并且几乎补偿了迟滞现象,并将实验控制结果与传统的PID控制器进行了比较。