| 多自由度数字射线成像检测系统设计 |
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| 引用本文： | 李光保,高栋,路勇,平昊,周愿愿,王飞.多自由度数字射线成像检测系统设计[J].焊接学报,2023(11):14-21+130. |
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| 作者姓名： | 李光保 高栋 路勇 平昊 周愿愿 王飞 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学;2. 上海航天精密机械研究所 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2018YFB1306803)； |
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| 摘 要： | 针对目前运载火箭箱底、筒段、圆环零件的焊缝采用传统胶片照相进行检测，存在自动化程度低、过程繁琐、数字化程度低、且底片无法进行长期保存，无法满足当前多型号火箭并举下的快节奏研制需求.运用X射线与成像板相结合的无损检测方法，采用双七轴机器人和同步升降转台作为运动执行机构，采用ADS多线程通信与Ethercat总线方式实现倍福控制器、成像检测软件、射线机、机器人和同步升降转台的实时通信，研发了一种基于机器人的多自由度数字射线成像检测系统，通过运动执行机构的路径规划与无损检测焊缝成像实现产品环缝、纵缝、变曲率焊缝的检测自动化，与传统胶片照相相比，检测效率提升5倍，检测精度提高42%，满足了目前对多型号火箭贮箱的检测工作.
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| 关 键 词： | 双机器人协同 X射线检测 成像板 Ethercat 自动检测 ADS |
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