气动柔顺末端打磨自抗扰力控制

为解决机器人打磨风电叶片过程中由于理想打磨轨迹和实际打磨轨迹有偏差导致打磨质量差的问题，文中设计了一种安装在机械臂末端的气动柔顺末端执行器，气动柔顺末端控制器控制工件的打磨力，机器人控制器控制打磨末端位姿。由于气动柔顺末端力控制过程中存在强非线性、模型不精确及参数摄动、机器人运动、打磨小车振动等不确定性扰动，在气动柔顺末端建模的基础上设计线性扩张状态观测器、跟踪微分器，提出了自抗扰(ADRC)打磨力控制律。仿真和试验结果表明：该方法有效减小了磨削过程中力的波动，提高了风电叶片表面质量，更好地避免了磨削烧伤，具有抗干扰性强、稳定性强及效率高等特点。