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基于改进遗传算法的机器人路径规划
作者姓名:常见  任雁
作者单位:1. 河南林业职业学院信息与艺术设计系;2. 河南林业职业学院河南省果园管理特种机器人工程技术研究中心
基金项目:国家自然科学青年基金项目(51305128);
摘    要:为解决机器人在多约束条件下路径寻优能力差、搜索算法收敛速度慢等问题,提出了一种基于改进遗传算法的机器人路径规划方法。首先,利用栅格法构建机器人工作环境,并以路径长度、平滑度和路径困难度为约束条件构建模型;其次,通过增加删除算子、平滑算子对传统遗传算法进行改进,并引入小生境法避免算法陷入早熟;最后,通过对比实验验证所提算法的性能。实验结果表明,所提方法能够在多约束条件下有效处理路径规划问题并找到最优路径,且与其他方法相比,所提方法在路径长度、平滑度、路径困难度以及运行时间等方面均具有相应的优势。

关 键 词:机器人  路径规划  遗传算法  小生境法  栅格法
本文献已被 维普 等数据库收录!
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