基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人 |
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引用本文: | 吴泽华,张霖,王宝玉,赵言正.基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人[J].组合机床与自动化加工技术,2023(9):141-144+150. |
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作者姓名: | 吴泽华 张霖 王宝玉 赵言正 |
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作者单位: | 1. 上海交通大学机械与动力工程学院;2. 浙江理工大学机械工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(52004034); |
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摘 要: | 针对结构化箱梁移动焊接作业需求,设计了一种新型六足轮腿式机器人及其控制系统。首先设计了机器人的本体结构模型;然后针对机器人模型进行了运动学分析与建模,规划了机器人的越障步态;同时为了保证机器人在直线运动过程中的稳定性,采用了模糊PID控制算法,再利用Simulink软件进行了仿真;最终搭建了实验平台进行实验测试。实验证明,基于模糊PID控制方法的轮腿式机器人的直线运动偏差相比于普通PID控制方法的更小,能够实现稳定的越障运动。
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关 键 词: | 轮腿式机器人 模糊PID 步态规划 仿真实验 |
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