基于运动线索的单目绝对深度测量

为实现单目相机识别和测量目标物体的绝对深度信息，提出基于运动线索的测量方法。首先，通过SSD算法和GrabCut算法识别并分割两幅图中的同一目标对象；其次，利用改进的ORB算法和融合几何约束的RANSAC算法获得目标物体的特征匹配结果；再利用Graham Scan算法求得两幅图中特征匹配后的凸包集合，选出最佳匹配的特征线段计算缩放率，最后，通过公式求得目标物体的绝对深度信息。结果表明，当相机移动100 mm时，目标物体测量误差最小为0.94%,最大为5.23%,平均测量误差最小。由此可见，改进的特征提取和匹配算法不仅能均匀化和亚像素化角点，还提高了匹配正确率，同时选出最佳匹配的特征线段也保证了测量精度。