基于TOF相机的堆叠产品分拣系统 |
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引用本文: | 何俊荣,张祺,李家林.基于TOF相机的堆叠产品分拣系统[J].工业控制计算机,2023(9):50-52. |
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作者姓名: | 何俊荣 张祺 李家林 |
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作者单位: | 广东工业大学自动化学院 |
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摘 要: | 针对工业生产线的堆叠矩形物品的识别与分拣问题,设计了一套由TOF(time of flight)相机、并联机器人与夹具等组合而成的产品分拣系统。采用一种基于深度图与RGB图结合的三维矩形检测算法,实现堆叠物品的识别与空间位姿的计算。运用机器人定位,通过简易的手眼标定法,对算法进行验证。最后,结合视觉系统与机器人控制系统进行抓取测试。通过不同数量下反复抓取的实验,检测该系统的分拣能力。
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关 键 词: | 矩形检测 TOF相机 堆叠产品 |
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