履带消防机器人动力学分析及悬架参数优化 |
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引用本文: | 李欣泽,梁博文,孙宁,陶友瑞.履带消防机器人动力学分析及悬架参数优化[J].机械设计,2023(4):13-19. |
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作者姓名: | 李欣泽 梁博文 孙宁 陶友瑞 |
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作者单位: | 1. 河北工业大学机械工程学院;2. 中信重工开诚智能装备有限公司 |
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基金项目: | 河北省自然科学基金创新项目群体(E2020202142); |
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摘 要: | 针对履带式消防机器人在恶劣环境中作业时云台不稳定的问题,对消防机器人的悬架参数进行优化。首先,建立消防机器人动力学模型,通过试验获得关键参数的数据,进一步提高模型精度,并与整机试验对比验证模型的准确性。然后,选取悬架参数为设计变量,平台振动加速度均方根值为目标值,基于响应面法构建代理模型,建立设计变量与目标值之间的显式函数关系。最后,采用遗传算法对目标函数进行优化求解。优化结果表明:优化后云台振动加速度均方根值减小8.43%,云台的稳定性更好。
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关 键 词: | 消防机器人 虚拟样机技术 代理模型 优化 |
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