基于SSA的关节电机无模型自适应滑模控制 |
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引用本文: | 曹勇,何志琴,吴钦木,邱冰.基于SSA的关节电机无模型自适应滑模控制[J].组合机床与自动化加工技术,2023(2):69-72+77. |
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作者姓名: | 曹勇 何志琴 吴钦木 邱冰 |
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作者单位: | 1. 贵州大学电气工程学院;2. 贵州省骨科医院 |
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基金项目: | 贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2021]一般442); |
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摘 要: | 针对永磁同步电机驱动的外骨骼关节伺服系统跟踪精度低、易受参数摄动、外部扰动等不确定因素影响的问题,提出了基于SSA的无模型自适应终端滑模位置控制方法。首先,建立关节电机新型超局部模型,改进指数趋近律引入终端滑模面对系统位置-转速环进行控制;其次,引入自适应律对新型超局部模型中不确定参数部分进行估计,并利用Lyapunov稳定性定理证明该控制方法的可行性;最后,与PD控制以及传统滑模控制进行仿真对比实验,结果表明所提方法加强了系统鲁棒性和抗干扰能力,提高了系统动态和稳态性能。
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关 键 词: | 永磁同步电机 SSA 新型超局部模型 终端滑模 趋近律 自适应律 |
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