基于二级倒立摆的数学建模及系统性能分析 |
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作者姓名: | 吉红 王颖丽 赵忠义 孙宏图 |
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作者单位: | 1. 天津渤海职业技术学院机电工程学院;2. 天津市焊接研究所有限公司 |
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摘 要: | 基于二级倒立摆非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的高阶系统特点,文中采用Lagrange数学建模方法对二级倒立摆模型数学建模并进行系统分析。分析二级倒立摆系统结构及阐述其工作原理,并基于Lagrange方程建立该系统的非线性模型;考虑系统工作特点对建模过程中次要因素进行忽略,并在此基础上对数学模型线性化处理;对二级倒立摆模型的稳定性、可控性及可观性进行分析。结果表明:二级倒立摆模型是一个单输入多输出系统,具有高度不稳定性,但具有良好的可控性和可观性,这为二级倒立摆模型的控制系统研究奠定了坚实的理论基础。
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关 键 词: | 二级倒立摆 数学建模 线性化 可控性 可观性 |
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