基于3-5-3多项式插补的六轴机器人轨迹优化

为了解决3次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续，无法保证加速度保持连续，且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变，在末端点均不为0,容易造成关节电机启停抖动的问题，提出了一种基于3-5-3多项式插补轨迹规划控制方法。在3次多项式轨迹规划的基础上，通过插入2个插值点时间t,将路径划分为3段，根据设置的插值点时间t计算得到插值函数的系数a和插值函数的表达式。实验结果表明，引入3-5-3多项式插值函数后，各关节的加速度运算能够保持连续，各关节加速度轨迹能够保证在起始点和末端点均为0且不存在跳变，可以避免启停时产生抖动的问题，保证多轴机器人启停时的稳定性。