| 单舵轮AGV小车直线制动横向稳定性分析及优化 |
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| 引用本文： | 李爱冉,樊瑜瑾,韩腾,李浙昆,赵培林,王俊杰. 单舵轮AGV小车直线制动横向稳定性分析及优化[J]. 机电一体化, 2014, 0(10): 15-19 |
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| 作者姓名： | 李爱冉 樊瑜瑾 韩腾 李浙昆 赵培林 王俊杰 |
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| 作者单位： | 1. 昆明理工大学 机电工程学院,昆明,650500
2. 中国云南曲靖卷烟厂,曲靖,655001 |
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| 基金项目： | 云南中烟工业公司科技项目，红云红河烟草公司科技计划项目(HYHH2012SB01)。 |
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| 摘 要： | 单舵轮AGV小车在直线制动时会由于惯性力矩作用而有侧滑趋势,使得小车制动时存在安全隐患。为解决这一问题,以BJ311型单舵轮AGV为原型,创建了小车直线制动时的受力模型,在此基础上分析并推导出小车直线制动时空载与满载时的制动力、地面支撑力、侧偏力和横向摩擦力的公式。将模型的相关参数代入公式中得出制动距离与侧偏力和横向摩擦力的定量关系,结合已得公式可知要控制制动距离的长短。需根据实际作业场地情况调节货物的摆放方式和高度等来控制质心位置,且根据实际情况控制制动速度和加速度的大小。
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| 关 键 词： | 单舵轮AGV小车 直线制动 横向稳定性 |
Analysis and Optimization of Lateral Stability of Single Wheel Vehicle AGV Straight Line Braking |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | single wheel vehicle AGV straight line braking lateral stability |
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