基于MB-RRT*的无人机多点航迹规划算法研究

随着小型无人机的广泛应用,无人机的自动巡航能力至关重要。多点航迹规划作为复杂的无人机航行任务之一,要求为无人机规划出一条最优航迹或次优航迹,如距离最短、速度最快或者时间最短,并保证其在不碰撞已知障碍物的条件下遍历所有特定的航点。针对无序的多点航迹规划问题,基于MB-RRT*算法并结合原本用于解决TSP问题的贪心策略提出了贪心MB-RRT*算法,其通过牺牲一定的航迹质量,来提高解决无人机多点航迹规划问题的速度,减少时间代价。最后在二维地图环境和三维环境下进行实验,验证了所提算法的可行性和有效性。